通常在機(jī)器人從
FANUC Robotics 出廠之前已經(jīng)進(jìn)行了零點(diǎn)復(fù)歸。但是，機(jī)器人還是有可能丟失掉原點(diǎn)數(shù)據(jù)，需要重新進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸。機(jī)器人通過(guò)閉環(huán)伺服系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)器人各運(yùn)動(dòng)軸?？刂破鬏敵隹刂泼顏?lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)馬達(dá)。而馬達(dá)上裝配的稱(chēng)為串行脈沖編碼器的反饋裝置將把信號(hào)反饋給控制器。在機(jī)器人操作過(guò)程中，控制器不斷的分析反饋信號(hào)，修改命令信號(hào)，從而在整個(gè)過(guò)程中一直保持正確的位置和速度?？刂破鞅仨?ldquo;知曉”每個(gè)軸的位置，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地按原定位置移動(dòng)。以下就零點(diǎn)復(fù)位的實(shí)操步驟：
SRVO— 062
一，消SRVO — 062報(bào)警 （此時(shí)
機(jī)器人完全不可以動(dòng)）
1）進(jìn)入Master/Cal界面；
步驟：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若無(wú)Master/Cal項(xiàng)，
則：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
將$MASTER_ENB 改為1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中會(huì)出現(xiàn)Master/Cal 項(xiàng)。
2）在Master/Cal 界面內(nèi)按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脈沖編碼器報(bào)警；
3）關(guān)機(jī)。
二， 消SRVO — 075報(bào)警
1） 開(kāi)機(jī)（出現(xiàn)SRVO — 075報(bào)警）,此時(shí)機(jī)器人關(guān)節(jié)可動(dòng)；
2）使用TP點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人報(bào)警軸20度左右；
3） 按REST ，消除SRVO — 075報(bào)警
三，零點(diǎn)復(fù)位（Mastering）
（一），Quick Mastering
1.Setting mastering data 在機(jī)器人正常使用時(shí)
1）進(jìn)入Master/Cal界面
2）將機(jī)器人調(diào)整到Master Ref位置
3）選5 Set Quick Master Ref，按YES確定
2.Quick Mastering
當(dāng)機(jī)器人意外由于電氣或軟件故障而丟失零點(diǎn)后
1）進(jìn)入Master/Cal界面
2）示教機(jī)器人到Master Ref位置
3）選3 Quick Mastering，按YES確定
4）選6 CALIBRATE，按YES確定
5）按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”兩個(gè)過(guò)程之間不能有其他Mastering 動(dòng)作進(jìn)行，否則其Mastering數(shù)據(jù)將會(huì)失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，進(jìn)入Master/Cal界面;
2，選擇3 SINGLE AXIS MASTER回車(chē)，進(jìn)入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，將報(bào)警軸( 即需要Mastering的軸)的(SEL]項(xiàng)改為1;
4，示教機(jī)器人的報(bào)警軸到0度;
5，在報(bào)警軸的MSTRPOS項(xiàng)輸入軸的數(shù)據(jù)(一般是0);
6，按 F5 EXEC則相應(yīng)的(【SET】項(xiàng)由1變成0 , (【ST】項(xiàng)由0變成2）
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，選擇6 CALBRATE按YES 確認(rèn)后已被MASTERING軸 的項(xiàng)為<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，進(jìn)入Master/Cal 界面
2，示教機(jī)器人的每根軸到0度;
3，選擇2 ZERO POSITION MASTER按YES確認(rèn);
4，選擇6 CALIBRATE按YES確認(rèn)后會(huì)出現(xiàn):
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
