在調(diào)試機(jī)器人時(shí)，如果機(jī)器人處于下圖狀態(tài)（處于J4軸和J6軸同軸），會發(fā)生報(bào)警：MOTN-023或者M(jìn)OTN-063，在此情況下，機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下移動。以下姿態(tài)即為奇異點(diǎn)位置。

 

圖1 機(jī)器人奇異點(diǎn)位置

 

當(dāng)機(jī)器人J5軸處于0°位置，機(jī)器人會出現(xiàn)MOTN-023報(bào)警：

圖2 MOTN-023報(bào)警

 

當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行動作類型為L,C,A的動作指令時(shí)，如需經(jīng)過奇異點(diǎn)，機(jī)器人會出現(xiàn)MOTN-063報(bào)警

圖3 MOTN-063報(bào)警

 

針對奇異點(diǎn)的處理方法

情況一：在機(jī)器人示教時(shí)遇到奇異點(diǎn)

處理步驟：

a)    將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)

圖4 示教坐標(biāo)系的切換

 

b)    點(diǎn)動機(jī)器人，讓J5軸調(diào)離0°的位置，建議小于-3°或者大于3°

c)    按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

 

情況二：在程序運(yùn)行時(shí)遇到奇異點(diǎn)

方法一：適合在無精細(xì)點(diǎn)位要求使用。

當(dāng)運(yùn)行程序時(shí)遇到奇異點(diǎn)，可以將該行動作指令的動作類型改為J，或者修改機(jī)器人的位置姿態(tài)，以避開路徑當(dāng)中存在的奇異點(diǎn)。

 

 

方法二：適合在有精細(xì)點(diǎn)位要求使用。

在動作指令后添加附加動作指令:手腕關(guān)節(jié)動作指令WJNT（全名Wrist Joint）。

 

手腕關(guān)節(jié)動作指令（Wrist Joint），不在軌跡控制中對手腕的姿勢進(jìn)行控制（標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下，程序運(yùn)行時(shí)，手腕的姿勢始終被控制）。在直線動作、C圓弧動作、A圓弧動作時(shí)能夠使用該指令。

 

當(dāng)遇到奇異點(diǎn)時(shí)，程序中使用該指令，手腕的姿勢在動作中發(fā)生變化，避開奇異點(diǎn)造成的手腕軸反轉(zhuǎn)動作，使得工具中心點(diǎn)繼續(xù)沿著軌跡動作。

處理步驟：

a)    將光標(biāo)移至出現(xiàn)奇異點(diǎn)程序行行末，點(diǎn)擊F4選擇

b)    選擇Wrist Joint

c)    按RESET鍵復(fù)位報(bào)警

d)    運(yùn)行程序，觀察運(yùn)行軌跡